Связаны с помощью: союзов, частиц, союзных слов (За окном шумит дождь.  Зато в доме тепло и уютно).
Лексические повторы (Мы долго обсуждали прочитанную книгу. В этой книге было то, чего мы ждали. И наши ожидания оказались не напрасными. )
Синонимы и антонимы (Спасибо А. С. Пушкину! Ведь он великий русский поэт. ; Недруг поддакивает.  Друг спорит.  )
Единство временных форм глаголов (Ночь наступила неожиданно.  Стало темно. На небе загорелись звезды. )

Грамматические и лексические связи:
1. Синонимы и антонимы - Он слаб телом. Но он силен духом.
2. Одно время глаголов - Мама приготовит ужин. Папа к тому времени придет домой.  
3. Повторы - Сегодня мы посмотрели фильм. Этот фильм был настолько интересным, что решили посмотреть его еще раз.
4. Союзы, союзные слова и т. д. Сегодня я гуляла с подругой в парке и видела дятла.  Но я не успела показать его ей, потому что он слишком быстро улетел.