Л. В. Успенский, на мой взгляд, говорит о единстве содержания и формы языка. Слова называют предмет, его признак или действие, а грамматика позволяет создать связное высказывание, текст.
Так, предложения состоит из  отдельных слов, называющих или указывающих на субъект и его действия. Если мы все эти слова напишем через запятую и в начальной форме, то получится бессмыслица. Но стоит употребить все глаголы в необходимой форме, а местоимения поставить в нужный падеж - слова получат единый смысл, превратившись в предложение.
Играют свою роль в превращении набора слов в синтаксическую конструкцию и знаки препинания. Тире, имеющиеся в предложениях, указывают на наличие реплики в диалоге, представляющем собой законченную мысль.
Таким образом, можем сделать вывод, что прав был русский филолог Л. В. Успенский, утверждавший, что язык, чтобы строить предложение, использует лексику и грамматику.