Мягкие  звуки - это те, после которых стоит смягчающая буква или мягкий знак, например, слово мир, м после смягчающей и звучит как мь, это мягкий звук.
твердые звуки ничто не смягчает, после них стоит согласный, твердый знак или несмягщающие гласные буквы ( а, о, у. ), например, в этих словах буква б в транскрипции обозначает твердвый звук - брать, блестящий, разбрелись и т. д и т. п
а вообще как слышится буква, такой звук она и обозначает, проговаривайте данные Вам слова в слух и поймете каким является нужный звук.

зелёны цветом гласные, синим согласные мягкие смотреть по следуещему звуку например (т*а)буква т обозначается звуком (ть) он мягки, а если звуки(та)то звук (т) твердый.