Это вид сложного предложения,  для которого характерно деление на две основные части: главную и придаточную. Подчинительная связь в таком предложении обуславливается зависимостью одной части от другой, то есть главная часть предполагает обязательное продолжение мысли.
Например: Солнце освещало вершины лип, которые уже пожелтели над свежим дыханием осени.