Предложение повествовательное, невосклицательное, сложное, сложноподчинённое. 1 грамматическая основа: подлежащее - солдаты, выражено существительным, сказуемое - не знают, выражено глаголом. 2 грамматическая основа: подлежащее - люди, выражено существительным, сказуемое - жили, выражено глаголом. второстепенные члены предложения: день-обстоятельство, выражено существительным, и - союз, ночь -обстоятельство, выражено существительным, покоя - дополнение, выражено существительным, мирно - обстоятельство, выражено наречием, на - предлог, земле - обстоятельство, выражено существительным.  
  схема предложения: 
[─ ═], (чтобы ─ ═).